小象机械臂¶
介绍¶
人人都可以学习玩耍的入门级协作机器人
myCobot的设计初衷是为了让对六自由度串联机械臂感兴趣的朋友，可以从0到1的了解、学习和操作机械臂，创造前所未有的机械臂使用体验与教学价值。
接管机械臂的思路¶
由于小象机械臂内置了树莓派（用于驱动机械臂），我们将在树莓派里运行一个 Adapter Node，以便于用户可以在 CodeLab Scratch 中驱动机械臂。
这个例子展示 Adapter Node 的一种典型用法： Adapter Node与Adapter可以不在同一个主机上。
hello world¶
用户电脑配置¶
假设用户使用自己的电脑编程(运行 Adapter 和 Scratch)
在运行Adapter之前，设置配置项 OPEN_MESSAGE_HUB = true
之后运行 CodeLab Adapter.
树莓派配置¶
在机械臂树莓派里安装 codelab_adapter_client_python: pip3 install codelab_adapter_client
创建 node_mycobot.py :
import time
from loguru import logger
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时，可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
from codelab_adapter_client import AdapterNode
# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
class PythonKernelExtension(AdapterNode):
NODE_ID = "eim/mycobot"
HELP_URL = "http://adapter.codelab.club/"
WEIGHT = 95
VERSION = "0.1" # extension version
DESCRIPTION = "mycobot"
def __init__(self, **kwargs):
adapter_host = "192.168.31.164" # 运行Adapter的计算机IP
super().__init__(codelab_adapter_ip_address = adapter_host, **kwargs)
# self.PyHelper = PyHelper()
def run_python_code(self, code):
try:
# eval(expression, globals=None, locals=None)
output = eval(code, {"__builtins__": None}, {
# "PyHelper": self.PyHelper,
# "requests": requests,
"mc": mc,
"Angle": Angle
})
except Exception as e:
output = str(e)
return output
# @verify_token
def extension_message_handle(self, topic, payload):
logger.info(f'python code: {payload["content"]}')
python_code = payload["content"]
output = self.run_python_code(python_code)
try:
output = str(output) # 不要传递复杂结构
except Exception as e:
output = str(e)
payload["content"] = output
message = {"payload": payload}
self.publish(message)
def run(self):
"避免插件结束退出"
while self._running:
time.sleep(0.5)
node = PythonKernelExtension()
node.receive_loop_as_thread()
node.run()
在树莓派里运行它。
之后即可在 CodeLab Scratch 对机械臂编程。
参考这个 Demo