小象机械臂

介绍

人人都可以学习玩耍的入门级协作机器人

myCobot的设计初衷是为了让对六自由度串联机械臂感兴趣的朋友,可以从0到1的了解、学习和操作机械臂,创造前所未有的机械臂使用体验与教学价值。


接管机械臂的思路

由于小象机械臂内置了树莓派(用于驱动机械臂),我们将在树莓派里运行一个 Adapter Node,以便于用户可以在 CodeLab Scratch 中驱动机械臂。

这个例子展示 Adapter Node 的一种典型用法: Adapter Node与Adapter可以不在同一个主机上。

hello world

用户电脑配置

假设用户使用自己的电脑编程(运行 Adapter 和 Scratch)

在运行Adapter之前,设置配置项 OPEN_MESSAGE_HUB = true

之后运行 CodeLab Adapter.

树莓派配置

在机械臂树莓派里安装 codelab_adapter_client_python: pip3 install codelab_adapter_client

创建 node_mycobot.py :

import time
from loguru import logger

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  # 当使用树莓派版本的mycobot时,可以引用这两个变量进行MyCobot初始化

from codelab_adapter_client import AdapterNode

# 初始化一个MyCobot对象
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)

class PythonKernelExtension(AdapterNode):

    NODE_ID = "eim/mycobot"
    HELP_URL = "http://adapter.codelab.club/"
    WEIGHT = 95
    VERSION = "0.1"  # extension version
    DESCRIPTION = "mycobot"

    def __init__(self, **kwargs):
        adapter_host = "192.168.31.164"  # 运行Adapter的计算机IP
        super().__init__(codelab_adapter_ip_address = adapter_host, **kwargs)
        # self.PyHelper = PyHelper()

    def run_python_code(self, code):
        try:
            # eval(expression, globals=None, locals=None)
            output = eval(code, {"__builtins__": None}, {
                # "PyHelper": self.PyHelper,
                # "requests": requests,
                "mc": mc,
                "Angle": Angle
            })
        except Exception as e:
            output = str(e)
        return output

    # @verify_token
    def extension_message_handle(self, topic, payload):
        logger.info(f'python code: {payload["content"]}')
        python_code = payload["content"]
        output = self.run_python_code(python_code)
        try:
            output = str(output)  # 不要传递复杂结构
        except Exception as e:
            output = str(e)
        payload["content"] = output
        message = {"payload": payload}
        self.publish(message)

    def run(self):
        "避免插件结束退出"
        while self._running:
            time.sleep(0.5)

node = PythonKernelExtension()
node.receive_loop_as_thread()
node.run()

在树莓派里运行它。

之后即可在 CodeLab Scratch 对机械臂编程。

参考这个 Demo

积木说明

项目链接

FAQ

参考